2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础1-6作业答案合集

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一、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第一次作业答案

1、世界上第一个机器人公司成立于（）。

A、英国

B、美国

C、法国

D、日本

学生答案：B

2、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）

A、1958年

B、1968年

C、1986年

D、1972年

学生答案：D

3、示教盒属于哪个机器人子系统（）。

A、驱动系统

B、机器人-环境交互系统

C、人机交互系统

D、控制系统

学生答案：C

4、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。

A、约瑟夫·英格伯格

B、戴沃尔

C、理查德·豪恩

D、比尔·盖茨

学生答案：B

5、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。

A、工业机器人

B、极限作业机器人

C、娱乐机器人

D、智能机器人

学生答案：D

6、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

7、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

8、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

9、示教盒属于机器人-环境交互系统。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

10、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

二、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第二次作业答案

1、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

2、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。

A、齿轮传动机构

B、链轮传动机构

C、连杆机构

D、丝杠螺母机构

学生答案：D

3、一般工业机器人手臂有4个自由度。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

4、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）

A、末端操作器

B、手掌

C、手腕

D、手臂

学生答案：B

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

6、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

学生答案：C

7、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A、3.0

B、4.0

C、6.0

D、9.0

学生答案：C

8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。

A、固定不变

B、灵活变动

C、定期改变

D、无法确定

学生答案：A

9、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）

A、SM、DM、AC

B、SM、DC、AC

C、SM、AC、DC

D、SC、AC、DC

学生答案：B

10、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

11、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

学生答案：D

12、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

学生答案：B

13、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

14、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

15、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

16、柔性手属于仿生多指灵巧手。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

17、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

18、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）

A、齿轮齿条装置

B、普通丝杠

C、滚珠丝杠

D、曲柄滑块

学生答案：C

19、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）

A、长指

B、薄指

C、尖指

D、拇指

学生答案：A

20、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

21、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

22、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

题型：简答题主观题分值5分难度：中等得分：5

1、目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？

学生答案：

1、磁致伸缩驱动

2、形状记忆金属

3、静电驱动器

4、超声波电机

题型：简答题主观题分值5分难度：中等得分：5

2、足式步行机构相比于车轮式行走机构的优点在于哪方面？

学生答案：车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性。如果地面凸凹程度和车轮直径相当,或地面很软,则它的运动阻力将大增。足式步行机构有很大的适应性,尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

题型：简答题主观题分值3分难度：中等得分：3

3、机器人采用履带方式有哪些优点？

学生答案：机器人采用履带方式有以下一些优点:

(1)能登上较高的台阶；

(2)由于履带的突起,路面保持力强,因此适合在荒地上移动；

(3)能够原地旋转；

(4)重心低,稳定。

题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

4、制动器的作用是什么？

学生答案：许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器,其作用是:在机器人停止工作时,保持机械臂的位置不变;在电源发生故障时,保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

5、什么叫R关节、B关节，什么叫RPY运动？

学生答案：R关节是一种翻转(Roll)关节,它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R关节旋转角度大,可达到360°以上。B关节是一种折曲(Bend)关节(简称B关节),关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上的干涉,旋转角度小,大大限制了方向角。3自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式，使手部具有俯仰、偏转和翻转运动,即RPY运动。

题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

6、磁吸附式取料手的适用场合？

学生答案：磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只能对铁磁物体起作用；另外，对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。

三、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第三次作业答案

1、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

2、机器人的运动学方程只涉及（A）的讨论。

A、静态位置

B、速度

C、加速度

D、受力

学生答案：A

3、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（C）的函数。

A、位移

B、速度

C、时间

D、加速度

学生答案：C

4、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

填空题

1、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的（）、速度和（）。

学生答案：位移；加速度

2、轨迹规划是指根据作业任务要求确定（）并实时计算和生成（）。

学生答案：轨迹参数；运动轨迹

3、（）在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

学生答案：齐次变换

4、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的（）和（）。

学生答案：相对位置；姿态方向

简答题

题型：简答题主观题分值30分难度：中等得分：30

1、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？

学生答案：工业机器人动力学分析的两类问题是：

(1)给出已知的轨迹点的关节变量,即机器人的关节位置、速度和加速度,求相应的关节力矩向量用以实现对机器人的动态控制。

(2)已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动。

题型：简答题主观题分值30分难度：中等得分：30

2、轨迹规划的一般问题有哪三个？

学生答案：轨迹规划的一般问题有三个:

(1)对机器人的任务进行描述,即运动轨迹的描述。

(2)根据已经确定的轨迹参数,在计算机上模拟所要求的轨迹。

(3)对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。

四、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第四次作业答案

1、以下哪种不属于机器人触觉（）。

A、压觉

B、力觉

C、滑觉

D、视觉

学生答案：C

2、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

3、以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）

A、探测物体位置

B、检测物体距离

C、探索路径

D、安全保护

学生答案：B

4、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

5、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

6、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（）

A、11.25°

B、22.5°

C、5.625°

D、45°

学生答案：A

7、（）适用于较长距离和较大物体的探测。

A、电磁式传感器

B、超声波传感器

C、光反射式传感器

D、静电容式传感器

学生答案：B

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

9、超声波式传感器属于接近觉传感器。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

10、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

11、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

12、工业机器人用力觉控制握力。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

13、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）

A、多路光源

B、光敏元件

C、电阻器

D、光电码盘

学生答案：C

14、通常机器人的力传感器不包括（）。

A、握力传感器

B、腕力传感器

C、关节力传感器

D、指力传感器

学生答案：A

15、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）

A、拧螺钉机器人

B、装配机器人

C、抛光机器人

D、弧焊机器人

学生答案：A

16、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

17、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

1、（）握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体。（）握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。

学生答案：刚力；柔力

2、（）、（）是机器人最起码的感觉要求。

学生答案：位置感觉；位移感觉

3、电位式位移传感器由一个（）和一个（）组成。

学生答案：线绕电阻；滑动触点

4、机器人触觉可分为接触觉（）、（）、滑觉和（）五种。

学生答案：接近觉；压觉；力觉

5、通常将机器人的力传感器分为以下3类（）、腕力传感器、（）。

学生答案：关节力传感器；指力传感器

6、视觉系统可以分为（）、（）和图像输出等几个部分。

学生答案：图像输入；图像处理

7、多传感器系统共有接近觉、（）、滑觉、（）、热觉、（）、视觉等七种感觉。

学生答案：接触觉；温度觉；力觉

8、多感觉智能机器人由机器人本体、（）、（）、计算机系统和（）组成。

学生答案：控制及驱动器；多传感器系统；机器人示教盒

题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

1、从机器人对物体施加力的大小看,握持物体的方式可分为哪三类？

学生答案：从机器人对物体施加力的大小看,握持方式可分为三类:

(1)刚力握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体。

(2)柔力握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。

(3)零力握持可握住物体但不用力,即只感觉到物体的存在。它主要用于探测物体、探索路径、识别物体的形状等目的。

题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

2、工业机器人视觉系统的硬件组成有哪些？它们各自的作用是什么？

学生答案：

1.视觉传感器

作用：视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。

2.摄像机和光源控制

作用：直接把景物转化成图像输入信号,根据具体情况自动调节光圈的焦点,以便得到一张容易处理的图像。调节光源的方向和强度,使目标物体能够看得更清楚。

3.计算机

作用：由视觉传感器得到的图像信息要由计算机存储和处理,根据各种目的输出处理后的结果。

4.图像处理机

作用：缩短计算时间。图像处理只是对图像数据做了一些简单、重复的预处理,数据进入计算机后,还要进行各种运算。

题型：简答题主观题分值5分难度：中等得分：5

3、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些？

学生答案：检测滑动的方法有以下几种:

(1)根据滑动时产生的振动检测。

(2)把滑动的位移变成转动,检测其角位移。

(3)根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测。

(4)根据手指压力分布的改变来检测。

题型：简答题主观题分值5分难度：中等得分：5

4、光学测距法中常见的光学原理有哪些？

学生答案：

1、利用物镜的成像条件

2、利用反射光强度

3、利用光速

4、利用光的波动性

5、光束投射法

6、格子投影法

五、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第五次作业答案

1、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

2、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（）

A、传感装置

B、控制装置

C、关节伺服驱动部分

D、减速装置

学生答案：D

3、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

4、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

5、5工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

6、5改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）

A、电压控制法

B、电容控制法

C、极数变换法

D、频率控制法

学生答案：B

7、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

8、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

9、把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

10、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

11、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

12、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。

A、定位精度和运动时间

B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间

D、位姿轨迹和运动速度

学生答案：A

13、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

14、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

15、设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm。减速比为Z1/Z2=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（）。

A、50个脉冲/转

B、100个脉冲/转

C、250个脉冲/转

D、25个脉冲/转

学生答案：D

16、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。

A、转动惯量大且转矩系数大

B、转动惯量大且转矩系数小

C、转动惯量小且转矩系数大

D、转动惯量小且转矩系数小

学生答案：C

17、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：B

18、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。

A、定位精度和运动时间

B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C、位姿轨迹和平稳性

D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间

学生答案：B

题型：简答题主观题分值15分难度：中等得分：15

1、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？

学生答案：

1、点位控制方式

2、连续轨迹控制方式

3、力（力矩）控制方式

4、智能控制方式

题型：简答题主观题分值5分难度：中等得分：5

2、电动机在机器人中应用时，应具备哪些基本性能？

学生答案：

(1)能实现启动、停止、连续的正反转运行,且具有良好的响应特性。

(2)正转与反转时的特性相同,且运行特性稳定。

(3)维修容易,而且不用保养。

(4)具有良好的抗干扰能力,且相对于输出来说,体积小,重量轻。

简答题题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

3、示教编程控制的优缺点是什么？

学生答案：

优点：编程方便、装置简单等。

缺点：编程精度不高、程序修改困难、示教人员要熟练等。

六、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第六次作业答案

1、（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。

A、操作级语言

B、任务级语言

C、对象级语言

D、动作级语言

学生答案：B

2、以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）

A、难以获得高控制精度

B、不易与传感器信息相配合

C、难以获得高速度

D、难以与其他设备同步

学生答案：C

3、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。

A、无

B、对

C、错

D、无

学生答案：C

4、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。

A、无

B、对

C、无

D、错

学生答案：D

5、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。

A、对

B、错

C、无

D、无

学生答案：A

6、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

A、无

B、无

C、对

D、错

学生答案：C

7、6在AL语言中，旋转用函数（）来构造。

A、ROT

B、VECTOR

C、FRAME

D、TRANS

学生答案：A

8、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。

A、ROT

B、TRANS

C、VECTOR

D、FRAME

学生答案：D

9、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。

A、错

B、无

C、对

D、无

学生答案：C

10、在AL语言中：MOVE　barm TO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）

A、机械手从当前位置向右移动2英寸

B、机械手从当前位置向左移动2英寸

C、机械手从当前位置向下移动2英寸

D、机械手从当前位置向上移动2英寸

学生答案：C

11、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。

A、对

B、无

C、无

D、错

学生答案：D

12、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。

A、对

B、无

C、错

D、无

学生答案：C

填空题

1、机器人语言至少应包括以下几个模块：（）、状态自检模块、键盘命令处理模块、（）、编辑操作模块、（）、单步操作模块及再现操作模块。

学生答案：系统初始化模块；起始定位模块；示教操作模块

2、对象级语言是靠（）的变化给出大概的描述,把机器人的工作（）的一种语言。

学生答案：对象状态；程序化

3、6 MOVE语句用来表示机器人由（）到（）的运动。

学生答案：初始位姿；目标位姿

4、6 AL中的标量可以表示（）、（）、角度、（）或者它们的组合。

学生答案：标量（SCALAR）；旋转（ROT）；变换（TRANS）

5、6在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、（）语言、PASCAL语言、（）语言来编写程序。

学生答案：FORTRAN；BASIC

简答题

题型：简答题主观题分值9分难度：中等得分：9

1、工业机器人的主要编程方式有哪几种？

学生答案：

1、顺序控制的编程

2、示教方式编程（手把手示教）

3、示教盒示教

4、脱机编程或预编程

题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10

2、示教方式编程（手把手示教）的缺点是什么？

学生答案：示教方式编程的缺点:

(1)只能在人所能达到的速度下工作;

(2)难与传感器的信息相配合;

(3)不能用于某些危险的情况;

(4)在操作大型机器人时,这种方法不实用;

(5)难获得高速度和直线运动;

(6)难于与其他操作同步。