机器人机构学

一、2026年春江苏开放大学机器人机构学第三次作业单选题答案 1、在矢量积法中，雅克比矩阵的每一列对应什么？ A、一个关节的加速度 B、一个关节的速度对末端执行器速度的贡献 C、一个关节的旋转角度 D、一个关节的位移 正确答案：B 2、在微分平移中，下列哪一个表示纯平移的微分变换矩阵？ 正确答案：D 3、微分运动矢量D包含： A、6个分量（3个平移+3个转动…

一、2026年春江苏开放大学机器人机构学第二次作业单选题答案 1、在D-H参数法中，中间连杆坐标系的Z轴方向与（）方向一致，而X轴方向与（）方向一致。 正确答案：关节轴线；公垂线 2、D-H参数法中，连杆坐标系的建立顺序通常是先建立中间连杆坐标系，再建立基坐标系和末端连杆坐标系。对于具有n个关节的机器人，需要建立（）个连杆坐标系 正确答案：n+1 3、D-H…

一、2026年春江苏开放大学机器人机构学第一次作业单选题答案 1、旋转变换通式Rot(k,θ)，k表示 A、旋转轴的单位向量 B、旋转中心坐标 C、旋转角度 D、旋转矩阵行列式 正确答案：A 2、下列哪种方法不能唯一表示三维旋转？ A、ZYX欧拉角 B、单位四元数 C、旋转矩阵 D、RPY角 正确答案：C 3、绝对变换与相对变换的区别在于： A、两者无本质区…