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一、2026年春江苏开放大学机器人机构学第二次作业单选题答案
1、在D-H参数法中，中间连杆坐标系的Z轴方向与（）方向一致，而X轴方向与（）方向一致。
正确答案：关节轴线；公垂线
2、D-H参数法中，连杆坐标系的建立顺序通常是先建立中间连杆坐标系，再建立基坐标系和末端连杆坐标系。对于具有n个关节的机器人，需要建立（）个连杆坐标系
正确答案：n+1
3、D-H参数法中，改进的D-H方法将连杆坐标系建立在前向关节上，这种坐标系又称为（）
正确答案：前置坐标系
4、逆运动学的解可能具有（）和（）两大特征
正确答案：存在性；多重解性
5、PUMA机器人典型逆解数量是（）组
正确答案：8
6、若机器人关节数大于任务自由度，称为（）
正确答案：冗余机器人
7、逆运动学问题中，若机器人末端具有的齐次变换矩阵，则前三关节控制（），后三关节控制（）。
正确答案：腕部中心位置；末端执行器姿态
二、2026年春江苏开放大学机器人机构学第二次作业简答题答案
题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10
1、如图所示，平面3R机械臂（l1=1m,l2=0.8m,l3=0.5m)，关节角θ1=0∘，θ2=60∘,θ3=−30∘，请建立D-H参数表。
正确答案：
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