2026年春江苏开放大学机器人机构学第三次作业答案

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一、2026年春江苏开放大学机器人机构学第三次作业单选题答案

1、在矢量积法中，雅克比矩阵的每一列对应什么？

A、一个关节的加速度

B、一个关节的速度对末端执行器速度的贡献

C、一个关节的旋转角度

D、一个关节的位移

正确答案：B

2、在微分平移中，下列哪一个表示纯平移的微分变换矩阵？

正确答案：D

3、微分运动矢量D包含：

A、6个分量（3个平移+3个转动）

B、3个角速度分量

C、关节角度微分量

D、3个线加速度分量

正确答案：A

4、雅克比矩阵的维度由以下哪项决定？

A、机器人末端执行器位置的描述方式和自由度数量

B、机器人末端执行器的位姿

C、机器人关节的速度

D、机器人关节的位移

正确答案：A

5、在串联机器人的速度递推分析中，以下哪项是递推过程的核心思想？

A、从末端到基座逐次递推计算速度。

B、将所有连杆的速度一次计算完成。

C、只计算末端速度，忽略中间连杆的速度。

D、从基座到末端逐次递推计算速度

正确答案：D

6、机器人处于奇异位形时，雅可比矩阵的特性是：

A、对角元素为零

B、行列式为零

C、满秩

D、对称正定

正确答案：B

7、力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的关系是：

A、JF=JT

B、JF=J

C、JF=J−1

D、JF=J⊤J

正确答案：A

8、在拉格朗日动力学方程中，广义力fi对应角变量时表示：

A、力

B、力矩

C、速度

D、角速度

正确答案：B

9、拉格朗日函数L的定义是：

A、动量与角动量之积

B、动能与势能之差

C、力与加速度之比

D、动能与势能之和

正确答案：B

10、微分运动与速度的关系是怎样的？

A、微分运动是速度的积分。

B、微分运动是速度的平方。

C、微分运动是速度在单位时间内累积的结果，两者密切相关。

D、微分运动与速度无关。

正确答案：C

11、在静力分析中，移动关节的平衡驱动力计算式为：

A、fi=ni×zi

B、fi=fi×zi

C、fi=fi⋅zi

D、fi=ni⋅zi

正确答案：C

12、微分变换法相对于矢量积法的主要优势是：

A、直接利用位姿矩阵计算

B、计算量更小

C、物理意义更直观

D、适用于任意参考系

正确答案：A

13、在机器人运动学中，雅克比矩阵的作用是建立什么之间的映射关系？

A、末端执行器的广义速度与关节广义速度

B、末端执行器的加速度与关节加速度

C、末端执行器的力与关节力

D、末端执行器的位置与关节力矩

正确答案：A

14、下列关于线速度的说法中，错误的是？

A、线速度描述了一个点的运动特性。

B、线速度的描述只需要参考坐标系，无需考虑描述坐标系。

C、线速度可以在不同的坐标系中进行描述。

D、线速度的描述通常涉及两个关键点：相对谁运动，以及在哪一个坐标系中描述。

正确答案：B

15、惯性张量的定义中，惯性积Ixy的表达式为：

A、∫(y2+z2)dm

B、∫(x2+y2)dm

C、∫x2dm

D、∫xydm

正确答案：D

二、2026年春江苏开放大学机器人机构学第三次作业填空题答案

1、对于平面2R机器人，末端线速度的雅可比矩阵大小为（）

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