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一、2026年春江苏开放大学机器人机构学第一次作业单选题答案
1、旋转变换通式Rot(k,θ)，k表示
A、旋转轴的单位向量
B、旋转中心坐标
C、旋转角度
D、旋转矩阵行列式
正确答案：A
2、下列哪种方法不能唯一表示三维旋转？
A、ZYX欧拉角
B、单位四元数
C、旋转矩阵
D、RPY角
正确答案：C
3、绝对变换与相对变换的区别在于：
A、两者无本质区别
B、绝对变换有奇异性，相对变换没有
C、绝对变换使用欧拉角，相对变换使用RPY角
D、绝对变换基于世界坐标系，相对变换基于当前坐标系
正确答案：D
4、齐次变换矩阵
中，R必须满足
A、对角矩阵
B、对称矩阵
C、正交矩阵
D、单位矩阵
正确答案：C
5、机器人机构中连接两个连杆的可动连接称为：
A、运动副
B、运动链
C、末端效应器
D、执行器
正确答案：A
6、绕轴k=[0,0,1]⊤旋转θ角的通式等价于：
A、Rot(z,θ)
B、Rot(x,θ)
C、恒等变换
D、Rot(y,θ)
正确答案：A
7、齐次变换矩阵
中，p表示
A、位置向量
B、缩放因子
C、投影矩阵
D、旋转矩阵
正确答案：A
8、描述三维空间刚体运动最少需要几个自由度？
A、4
B、5
C、3
D、6
正确答案：D
9、一个平面3R机械臂（3个旋转关节）的自由度是：
A、4
B、6
C、2
D、3
正确答案：D
10、以下哪项是位姿描述的最小参数化方法？
A、欧拉角
B、齐次变换矩阵
C、轴角表示
D、旋转矩阵
正确答案：A
11、齐次变换矩阵
，表示的旋转矩阵角度是：
正确答案：A
12、齐次变换矩阵的维度是：
A、3×4
B、3×3
C、4×4
D、6×6
正确答案：C
13、绕z轴旋转θθ角度的基本旋转矩阵是：
正确答案：D
14、两个齐次变换矩阵ABT和BCT相乘的结果,ACT表示：
A、{A}到{C}的变换
B、{C}到{B}的变换
C、{C}到{A}的变换
D、{B}到{A}的变换
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